Poliţia este o instituţie importantă a statului contemporan, având însă adânci rădăcini în istorie, pentru că a apărut încă din perioada primei organizări statale. Poliţia s-a dezvoltat în mod continuu şi a devenit în epoca renaşterii instituţia principală în asigurarea ordinii interne în mai toate ţările.
În cele două ţări române – Ţara Românească şi Moldova – prima instituţie poliţienească consemnată de documentele istoriei a fost Agia, care avea obligaţia de a asigura ordinea, liniştea şi curăţenia oraşelor Iaşi şi Bucureşti. Fiind o instituţie importantă a statului feudal din cele două ţări, în fruntea Agiei s-au aflat personalităţi de seamă, precum Neagoe Basarab, Mihai Viteazu, Matei Basarab şi Constantin Brâncoveanu. Sub ordinele Agiei se aflau importante efective militare care participau la apărarea ţării.
Steagul Agiei din 1822, înmânat de domnitorul Grigorie Dimitrie Ghica Marelui Aga Mihăiţă Filipescu, se află acum la Muzeul Naţional Militar din Bucureşti.
Prin Regulamentele Organice s-au înfiinţat primele organe de ordine ce vor purta numele de poliţie.
Inspirată după modelul poliţiei statului francez, poliţia română a avut un rol important în realizarea unirii din ianuarie 1859, în înfăptuirea reformelor social-economice de către Cuza şi mai ales în timpul războiului de independenţă.